Navegação

O sistema de autonavegação é o que faz a automatização de um aspirador robô, e a precisão dos sensores de navegação é o que faz a diferença entre um modelo de US$ 50 e um de US$ 1.500. O Roomba utiliza o Sistema de Inteligência Robotizada AWARE(tm) da iRobot para fazer várias decisões por si mesmo; portanto, a interferência humana é mínima. O sistema AWARE é composto de múltiplos sensores que colhem os dados do ambiente e os enviam ao microprocessador do robô, que altera as ações do Roomba de acordo com a situação.

Microprocessador do Roomba Red

Conforme a iRobot, o sistema pode se adaptar à nova informação até 67 vezes por segundo.

Vamos dar uma olhada nas demais partes para aprender como o Roomba navega em seu ambiente:

Quando o pára-choques é pressionado, os sensores de objeto são ativados (abaixo)

A primeira coisa que o Roomba faz quando você aperta o botão "limpar" é calcular o tamanho do cômodo. A iRobot é um pouco nebulosa sobre como o robô faz isso, mas o HowStuffWorks acredita que ele envia um sinal infravermelho e verifica quanto tempo leva para ele voltar para o receptor de infravermelho localizado em seu pára-choques. Uma vez que ele estabeleça o tamanho do cômodo, sabe quanto tempo gastará para limpá-lo.

Enquanto o Roomba está limpando, ele evita degraus (ou qualquer outro tipo de situação em que possa cair) usando quatro sensores infravermelhos localizados na parte frontal inferior da unidade. Estes sensores de altura enviam constantemente sinais infravermelhos e o Roomba os recebe para retornar imediatamente. Se ele se aproximar de um precipício, os sinais são perdidos repentinamente. É assim que o Roomba sabe: tem que escolher outro caminho. Quando o Roomba bate em alguma coisa, seu pára-choques retrai ativando os sensores de objetos mecânicos que informam ao Roomba que ele encontrou um obstáculo. Ele então executa (e repete) as ações seqüenciais de voltar, rodar e ir para a frente até achar um caminho livre.

Um outro sensor infravermelho, que chamaremos de sensor de parede, está localizado no lado direito do pára-choques e faz com que o Roomba siga bem perto ao longo das paredes e ao redor dos objetos (como os móveis) sem tocá-los. Isso significa que ele pode limpar bem perto desses obstáculos sem colidir com eles. Ele também determina seu próprio caminho de limpeza usando o que a iRobot diz ser um algoritmo pré-ajustado que consegue a cobertura completa do piso.

"Algoritmo de limpeza" do Roomba Red

Quando o HowStuffWorks o experimentou, constatamos que o Roomba começa a limpeza com movimento em espiral e depois se dirige para o perímetro do cômodo. Quando ele atinge um obstáculo, acredita que tenha alcançado o perímetro do cômodo. Ele então limpa ao longo do "perímetro" até atingir um outro obstáculo. Neste ponto, ele limpa ao redor desse obstáculo, encontra um caminho livre e prossegue atravessando o cômodo entre objetos como paredes e móveis até que o tempo de limpeza ajustado termine. A idéia parece ser que, se ele limpar por um determinado período de tempo, cobrirá o piso inteiro - mas se ele realmente vai cobrir o piso todo.

O Roomba pode limpar por cerca de duas horas com uma única carga. Se você tiver o autocarregador, o Roomba retornará e se conectará ao carregador sozinho quando a carga da bateria estiver fraca (o autocarregador é vendido como acessório para o modelo básico do Roomba, mas vem incluído na maioria dos modelos Discovery mais sofisticados). Isso acontece devido ao receptor infravermelho no seu pára-choques frontal. Quando a carga da bateria fica fraca, o aspirador começa a procurar pelo sinal infravermelho emitido pelo carregador. Quando ele o encontra, o Roomba segue o sinal e se conecta ao carregador. Alguns aspiradores robô com este recurso de autorecarga sairão do carregador e continuarão a limpeza quando estiverem totalmente recarregados.

Portanto, o Roomba é esperto o suficiente para limpar seus pisos enquanto você está no cinema, mas existem ainda algumas decisões que você precisa tomar. Primeiro, você precisa remover pequenos obstáculos do piso para que o Roomba não fique preso sobre eles ou tente aspirá-los. Você também precisa dizer ao Roomba onde ele não deverá ir. Usando unidades de paredes virtuais incluídas, você pode manter o robô dentro de determinados limites. As paredes virtuais enviam sinais infravermelhos que o Roomba detecta com o receptor em seu pára-choques. Quando ele recebe um sinal de uma parede virtual, ele sabe que deverá voltar e pegar outro caminho.

Os sensores do Roomba permitem que ele navegue em sua casa com relativa autonomia. Agora vamos descobrir como ele realiza a sua função verdadeira: aspirar.

Limpeza
De acordo com a iRobot, mais da metade dos proprietários do Roomba dão nome ao seus amiguinhos aspiradores. A Electrolux, fabricante do aspirador robô de alta capacidade Tribolite, reporta que recebe cartas e fotos de famílias que possuem seu produto. Ainda assim, a maioria das pessoas não compra um aspirador robô só porque estão procurando um amiguinho de baixa manutenção. Eles os compram porque seus pisos ficam sujos.

O Roomba Red tem um sistema de limpeza com três partes:

Se você remover o conjunto do agitador, poderá ver dois sensores de sujeira:

• a escova giratória lateral  sai da carcaça do Roomba para alcançar pontos que o lado de baixo não consegue acessar. Ela gira ao longo das paredes para levantar a sujeira e direcioná-la para a área de aspiração. A escova no lado oposto do Roomba direciona qualquer sujeira teimosa de volta à parte inferior da unidade para que seja aspirada;
• o agitador no lado inferior do Roomba consiste em duas escovas girando em sentido contrário que agarram a sujeira e outros detritos e os depositam diretamente no cesto de sujeira;
• o aspirador suga a sujeira e a poeira à medida que o Roomba se move pelo piso.

Você precisa esvaziar o cesto de sujeira pelo menos uma vez para cada cômodo que o Roomba aspirar - e possivelmente duas ou três vezes se o piso estiver muito sujo. O Roomba não sabe quando o cesto está cheio, ele continua funcionando. Existe um filtro que você precisará substituir quando estiver muito entupido, mas não existe um saco do aspirador - você tem que esvaziar o cesto e colocá-lo de volta na unidade.

Com relação à potência de limpeza, o site da iRobot informa que o Roomba tem "tanto poder de aspiração quanto um aspirador normal," apesar de não oferecer nenhuma especificação. Quando o HowStuffWorks experimentou o Roomba Red, descobrimos que ele limpa razoavelmente bem em assoalhos de madeira e linóleo, e recolhe uma boa quantidade de sujeira e pêlo de cachorro em carpetes médios e baixos. De acordo com a iRobot, o Roomba não foi feito para carpetes altos.

Agora, quando você estiver passando o aspirador em sua casa, é você que toma as decisões. Se você vê que uma área está especialmente suja, gasta mais tempo lá. Quando você passa do linóleo da cozinha para o carpete da sala de jantar, você liga um botão no aspirador para que atinja a máxima eficiência no tipo de piso que está limpando. Como um robô, o Roomba deve ser capaz de pelo menos replicar parcialmente a habilidade que as pessoas têm de limpar eficientemente.

Para identificar quais áreas necessitam de limpeza extra, o Roomba Red tem dois sensores de sujeira localizados imediatamente acima da escova do agitador. Estes sensores de sujeira são sensores de impacto acústico. Quando o agitador encontra uma grande quantidade de sujeira, causa mais vibração nas placas de metal dos sensores. Os sensores detectam esse aumento e informam o Roomba para passar em cima da área novamente. Para fazer a transição entre os tipos de piso, a, estação de limpeza do Roomba (que abriga o ajuste do agitador) ajusta automaticamente sua altura quando detecta uma diferença de meia polegada (1,3 cm) na superfície do piso.

Uma coisa que o Roomba pode fazer e que um ser humano e um aspirador normal não conseguem é ficar completamente embaixo dos móveis. Como o Roomba Red tem apenas 9 cm de altura, ele pode entrar facilmente embaixo da maioria das mesas de café, criados-mudos, camas e alguns sofás. A capacidade de limpar embaixo dos móveis é, sem dúvida, uma das maiores vantagens do aspirador robô.

O Roomba Red é um dispositivo muito útil, mas é apenas um exemplo de aspirador robô. Na próxima seção, veremos alguns dos outros aspiradores robô disponíveis atualmente.